概要
2003年9月発売。
2010年8月まで第1期販売が行われ、2011年5月に販売を再開。
2015年7月に2代目、2022年8月には3代目が登場している。
ホンダのモビリオを意識して企画開発されたとされており、同クラスの車種と比べて比較的小柄ながら最大で7名が乗車できる3列シートのグレードも設定されている。
ただし3列目シートは比較的広くはないという評価の声が多い。
2代目以降には5人乗りの2列シート仕様も用意されている。
いずれも両側の後部ドアがスライドドアになっており、駆動方式はFF又はそれをベースにした4WD。
歴代モデル
初代（2003-2010,2011-2015）
初代ヴィッツ系のNBCプラットフォームとカローラ系のMCプラットフォームを組み合わせる形で開発された。
当初はカローラ店とネッツ店で販売されたが、2006年のマイナーチェンジ以降はカローラ店のみとなる。生産工場も当初の高岡工場から前述のマイナーチェンジ以降はダイハツ京都工場に移管された。
2006年5月に最初のマイナーチェンジを実施。フロント周りとリアテールの造形が変更され、車名エンブレムは書体を変更した上でエンブレムの位置もマイナー前の右側から左側に変更された。
前述の通り2010年8月に一旦販売終了となったが、2011年5月に法規制対応を実施し2度目のマイナーチェンジを行い販売を再開。フロントマスク違いのダイスが設定された。
2代目（2015-2022）
前半分のプラットフォームを2代目ヴィッツ系のBプラットフォームに刷新。新たにハイブリッドが設定された。
この代から全店併売となった。
シエンタをベースとしたタクシー専用車であるジャパンタクシーが登場するが、車両価格やランニングコスト、使い勝手の良さなどからシエンタをタクシーとして使用する会社も多い。
2018年9月のマイナーチェンジで2列シート仕様の「FUNBASE」が設定された。
2020年の一部改良でハイブリッドにアクセサリーコンセント(100V・1500W)がメーカーオプション設定された。
先代は香港とマカオのみに輸出されていたが、新たに台湾・インドネシア・マレーシアでも販売されるようになった。生産はインドネシアと台湾で行われている。
3代目（2022-）
プラットフォームを4代目ヤリスや2代目アクアと同じGA-Bに刷新。トヨタセーフティセンスは最新世代に強化された。エンジン排気量は先代と変わらないが、ハイブリッドに4WD(e-four)が新設定された。5人乗り仕様も引き続き設定される。
ハイブリッド車にメーカーオプション設定されているアクセサリーコンセントは車両の走行機能を停止した状態でもガソリンから電力の供給が可能な非常時給電システムが追加された。
余談
2011年の初代の発売再開時のCMに、元うたのおねえさんのはいだしょうこ氏を起用していた。
それらには、当然のようにお絵描き方面での(斜め上の)才能に焦点を当てたものもあった。
関連項目
:2代目をベースに開発。
:ライバル車
おめがレイ(おめがシスターズ) : 初めての愛車として3代目ハイブリッドZ(7人乗り)を購入し納車後は動画に度々登場している。
CM出演者
安田成美 : 初代中期のCMに出演
はいだしょうこ : 前述の初代後期のCMに出演
滝川クリステル・ハメス・ロドリゲス : 2代目前期のCMに出演
渡辺直美 : 2代目後期のCMに出演
